驱动器 + 电机 + 减速器，从双编码器多圈绝对位置到四大精密减速器

详解关节模组核心组成：双编码器齿轮差分实现多圈绝对位置检测，以及摆线针轮、行星齿轮、谐波、RV 四大精密减速器的结构与特点。

从裸机固件加载到接入 Claude 辅助分析

记录 IDA Pro 9.4 逆向体验：以 STM32G431 固件为例，梳理固件加载、SRAM 与外设段配置、SVD 寄存器映射及 F5 反编译流程，并体验官方 IDA MCP 接入 Claude 的全新玩法。

Uno/Nano 常用功能速查

以 16 MHz、5 V 经典 Uno/Nano 为例，整理 ATmega328P 开发板规格与 GPIO、PWM、ADC、中断、串口，以及 OLED、DHT11、WS2812 的常用接线与示例代码。